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優勝しましたーヽ(・∀・)ノ

11/4に名古屋大学で行われた

International Micro Robot Maze Contest

に参加してきました!

カテゴリー3b(多脚部門)に出場し,優勝という結果を残すことができました!

出場した機体はこちら

zweiclo01

zweiclo02

zweiclo03


機体名:ZWEICLO(ツヴァイクロ)
サイズ:縦×幅×高さ = 38.0mm×35.6mm×26.5mm
重量 :80g

競技のレギュレーションが1.5inch(38.1mm)四方以内となっているため,それに合わせて制作しました.

500円玉より一回りほど大きいという感じです.

フレームはすべてアルミ(5052)製,他の競技での経験を活かしアルマイト処理を施しました!

手伝ってくれた友人に感謝です

今回は2度目の出場ということもあり,前回の課題を解決することが目標でした.

前回の課題は

・足回りの動力伝達ロスを軽減する

・横幅の縮小

・メンテ性の向上

の3点が主でした.

特に1つ目は前回最も苦しめられた点だったので,早めに対処したかったのですが,

結局大会直前までスムーズに足が動かず苦しむことになってしましました(-_-;)

ベアリングのはめ方やシャフトの固定法を工夫してなんとかなりましたが(^^ゞ

足の動力伝達にはウォームギアを使用していますが,機体構成上どうしてもシャフトが片持ちになってしまうため,挙動が不安定になることがあります.この点はさらに改良する必要があるでしょう.

↓去年のマシンと並べてみた

zweiclo05


その他,今回の大会で学んだことをメモ書きしておくと

・曲げパーツは,ほんの少しの曲げ誤差がこのサイズのロボットにはかなり効いてくるので機体の中心部への使用は向かない

・ベアリングはメーカーによって揺らぎ方が全然違ってくる

・できればナットやネジのようなパーツもモデル化してCAD上で干渉の確認をすること

・ネジの長さは1mm刻みくらいで用意しておくこと(大は小を兼ねるで切断するのが前提は△)

以上です.

色々ありましたが,なんだかんだ楽しめる遠征になったのでよかったです^^

個人的には複数の国の人と国際交流(?)できたので良い経験ができたと思います.

普段英語を話してなくても趣味のことなら以外とサラサラ言葉が出てくるもんですねw

合ってたかは知りませんが笑

来年出るとしたら無線化に挑戦したいと思います!

zweiclo04
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Author:ニヘカル
ロボット作りが趣味な理系大学生です.
二足歩行ロボットをメインに制作しています.

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